창립자 김동일 신부님께서는 1970년대 신학교 시절, 공소나 소외지역에 하느님의 말씀을 가르쳐 줄 사람이 없어 많은 영혼들이 죽어가는 것을 보았고, 또한 공소들이 하나 둘 폐쇄 되는 것을 안타깝게 생각하였습니다. 1977년 사제 수품을 받으면서 한 영혼이라도 살려 교회를 돕겠다는 뜻으로 바로 교리교사 양성을 준비 하시고 1981년 주임 사제로 부임한 첫 본당에서 소외 지역 선교에 뜻을 가진 평신도들을 교육하고, 파견 하면서 본격적인 선교사 양성을 하게 되었습니다. 이렇게 성황석두루카외방선교회가 태동하여 형제회, 자매회, 평신도회로 이루어졌습니다. 

​

설립자 신부님께서는 1980년대 이래 파급되는 생명 경시 현상을 보고 한 생명이라도 살리자는 목적으로 미혼모의 집 <자모원>운영과 버려지는 장애아동을 돌보는 일을 시작하게 되었고, 1995년 이후 적극적인 방법으로 생명을 수호하고 존중하기 위해 예방교육으로서 학교나 단체별로 <성, 생명교육>을 실시하였습니다. 하느님께서 인간에게 심어주신 자연의 질서를 깨닫고, 자연과 사람안에서 하느님을 관상하도록 이끄십니다. (천명지위성 天命之謂性 <중용>) 

​

1995년 6월 이래 서방교회의 원조로 자라게 된 한국교회에 대한 보답과 "아시아선교는 아시아인이"라는 슬로건 아래 중국과 베트남 등에 선교사를 파견하였고, 성 교황 요한 바오로 2세께서 한국 민족에게 특별한 사명으로 주신 아시아 선교를 천명으로 여기고 해외로 파견 할 선교사를 양성하고 있습니다. 제 삼천년기, 새로운 시대, 새로운 요청에 하느님의 뜻이 이루어 지기를 소망하며 준비하고 있습니다.   

​